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Invertiertes Pendel

Invertiertes Pendel

Invertiertes Pendel

Die meisten von uns haben sicherlich schon einmal versucht, einen Stab auf dem Finger oder auf der Handfläche zu balancieren. Um den Stab aufrecht zu halten, ist eine ständige Beobachtung des Stabes und eine entsprechende Veränderung der Position der Hand notwendig. Dieses kleine ”Kunststück” stellt für den Menschen keine große Herausforderung dar, ist im Sinne der Regelungstechnik aber durchaus eine anspruchsvolle Aufgabe. Diese als Inverses Pendel bekannte Stabilisierungsaufgabe stellt ein nichtlineares instabiles System dar und ist eines der beliebtesten und anschaulichsten klassischen Probleme der Regelungstechnik.

Am Versuchsplatz sollen verschiedene Regelstrategien (Fuzzy- und Zustandsregler) an diesem mechatronischen Prozess unter dem Einfluss der Reibung untersucht werden. Die in der Vorbereitung berechneten Modelle und das dynamische Übergangsverhalten der Regelungen werden durch Messung mit der realen Versuchsanlage verglichen. Die Digitale Regelung wurde auf einem DSP – Controller – Board realisiert und läuft in einer Matlab – Echtzeitumgebung.

Aktualisiert: 16.08.2018