htwddKogRob-InfReal

Fakultät Informatik/Mathematik

Datensatz htwddKogRob-InfReal für Localization und Lifelong Mapping

realhtwInf_rawPath
HTW Dresden/Bahrmann

Dieser kleine Datensatz enthält Logfiles aus der realen Welt von einer 2,2 km langen Patrouille zwischen zwei Punkten  einer zuvor bekannten Karte. Die Umgebung verändert sich leicht und es gibt einige dynamische Hindernisse. Die Abbildung zeigt den von den Robotern gefahrenen Weg entsprechend der real gefahrenen Kilometer und den Patrouillenpunkten

Hinweise zur Verwendung

In den Zip-Archiven befinden sich ascii-Dateien, welche die Logfiles der Roboterbeobachtungen und Roboterposen enthalten. Da dieser Datensatz in einer simulierten Umgebung aufgezeichnet wurde, enthält das Logfile sowohl eine veränderte Ausgangsposition als auch eine Ground-Truth-Pose. Weitere Informationen finden Sie im Header des Logfiles. Um das Parsen der Dateien zu vereinfachen, können Sie diese beiden Java-Snippets verwenden:

Laser Range Measurements:
        List<Double> ranges = new ArrayList<>(numOfLaserRays);
        List<Error> errors = new ArrayList<>(numOfLaserRays);

        String s = line.substring(4);
        String delimiter = "()";
        StringTokenizer tokenizer = new StringTokenizer(s, delimiter);
        
        while(tokenizer.hasMoreElements()){
            String[] arr = tokenizer.nextToken().split(";");
            boolean usable = (arr[0].equals("0")?false:true);
            double range = Double.parseDouble(arr[1]);
            
            ranges.add(range);
            errors.add(usable?Error.OKAY:Error.INVALID_MEASUREMENT);
        }


Poses:
        String poseString = line.split(":")[2];
        String[] elements = poseString.substring(1, poseString.length()-1).split(";");
        double x = Double.parseDouble(elements[0]);
        double y = Double.parseDouble(elements[1]);
        double phi = Double.parseDouble(elements[2]);

Referenzierung

Bahrmann, Frank. (2016). Data Set htwddKogRob-InfReal for Localization and Lifelong Mapping (Version 1.0) [Data set]. Zenodo. doi.org/10.5281/zenodo.4269557

Copyright

Dieser Datensatz wird unter der Open Data Commons Attribution License zur Verfügung gestellt:
http://opendatacommons.org/licenses/by/1.0/