htwddKogRob-TSDReal

Fakultät Informatik/Mathematik

Datensatz htwddKogRob-TSDReal für Localization und Lifelong Mapping

htwddKogRob-TSDReal
HTW Dresden/Bahrmann

Dieser Datensatz stellt eine 4,7 km lange Tour in einer Umgebung dar, deren Darstellung inzwischen veraltet ist. Mehrere statische Objekte wurden bewegt oder entfernt, und es sind unterschiedlich viele dynamische Hindernisse vorhanden.

Hinweise zur Verwendung

In den Zip-Archiven befinden sich ascii-Dateien, welche die Logfiles der Roboterbeobachtungen und Roboterposen enthalten. Da dieser Datensatz in einer simulierten Umgebung aufgezeichnet wurde, enthält das Logfile sowohl eine veränderte Ausgangsposition als auch eine Ground-Truth-Pose. Weitere Informationen finden Sie im Header des Logfiles. Um das Parsen der Dateien zu vereinfachen, können Sie diese beiden Java-Snippets verwenden:

Laser Range Measurements:
        List<Double> ranges = new ArrayList<>(numOfLaserRays);
        List<Error> errors = new ArrayList<>(numOfLaserRays);

        String s = line.substring(4);
        String delimiter = "()";
        StringTokenizer tokenizer = new StringTokenizer(s, delimiter);
        
        while(tokenizer.hasMoreElements()){
            String[] arr = tokenizer.nextToken().split(";");
            boolean usable = (arr[0].equals("0")?false:true);
            double range = Double.parseDouble(arr[1]);
            
            ranges.add(range);
            errors.add(usable?Error.OKAY:Error.INVALID_MEASUREMENT);
        }


Poses:
        String poseString = line.split(":")[2];
        String[] elements = poseString.substring(1, poseString.length()-1).split(";");
        double x = Double.parseDouble(elements[0]);
        double y = Double.parseDouble(elements[1]);
        double phi = Double.parseDouble(elements[2]);

Referenzierung

Bahrmann, Frank. (2016). Data Set htwddKogRob-TSDReal for Localization and Lifelong Mapping (Version 1.0) [Data set]. Zenodo. doi.org/10.5281/zenodo.4270152

Copyright

Dieser Datensatz wird unter der Open Data Commons Attribution License zur Verfügung gestellt:
http://opendatacommons.org/licenses/by/1.0/