htwddKogRob-TSDChangesSim

Fakultät Informatik/Mathematik

Datensatz htwddKogRob-TSDChangesSim für Localization und Lifelong Mapping

htwddKogRob-TSDChangesSim_image
HTW Dresden/Bahrmann

Dieser Datensatz bietet Logdateien, die in einer sich verändernden Innenumgebung mit 18 dynamischen Hindernissen aufgenommen wurden. Die Veränderungen von der ursprünglichen Karte zur simulierten Welt sind in der Abbildung hervorgehoben. Die gesamte gefahrene Strecke in diesem Datensatz beträgt 179,8 km

Hinweise zur Verwendung

In den Zip-Archiven befinden sich ascii-Dateien, welche die Logfiles der Roboterbeobachtungen und Roboterposen enthalten. Da dieser Datensatz in einer simulierten Umgebung aufgezeichnet wurde, enthält das Logfile sowohl eine veränderte Ausgangsposition als auch eine Ground-Truth-Pose. Weitere Informationen finden Sie im Header des Logfiles. Um das Parsen der Dateien zu vereinfachen, können Sie diese beiden Java-Snippets verwenden:

Laser Range Measurements:
        List<Double> ranges = new ArrayList<>(numOfLaserRays);
        List<Error> errors = new ArrayList<>(numOfLaserRays);

        String s = line.substring(4);
        String delimiter = "()";
        StringTokenizer tokenizer = new StringTokenizer(s, delimiter);
        
        while(tokenizer.hasMoreElements()){
            String[] arr = tokenizer.nextToken().split(";");
            boolean usable = (arr[0].equals("0")?false:true);
            double range = Double.parseDouble(arr[1]);
            
            ranges.add(range);
            errors.add(usable?Error.OKAY:Error.INVALID_MEASUREMENT);
        }


Poses:
        String poseString = line.split(":")[2];
        String[] elements = poseString.substring(1, poseString.length()-1).split(";");
        double x = Double.parseDouble(elements[0]);
        double y = Double.parseDouble(elements[1]);
        double phi = Double.parseDouble(elements[2]);

Referenzierung

Bahrmann, Frank. (2016). Data Set htwddKogRob-TSDChangesSim for Localization and Lifelong Mapping (Version 1.0) [Data set]. Zenodo. doi.org/10.5281/zenodo.4270180

Runs

  • Externer Link
    Ground Truth Map

    This map is the ground truth map of the dataset. The simulation runs were performed with this. (gridcell size 0.1m)

  • Externer Link
    Prior Knowledge Map

    This map represents old prior knowledge that was gathered in the past. (gridcell size 0.1m)

  • Externer Link
    runs 1 - 20

    (9.6 GB)

  • Externer Link
    runs 21 - 40

    (5.7 GB)

  • Externer Link
    runs 41 - 56

    (5.0 GB)

Copyright

Dieser Datensatz wird unter der Open Data Commons Attribution License zur Verfügung gestellt:
http://opendatacommons.org/licenses/by/1.0/