htwddKogRob-InfDynSim

Fakultät Informatik/Mathematik

Datensatz htwddKogRob-InfDynSim für die Lokalisierung in stark bevölkerten Umgebungen

infDynSimHead
HTW Dresden/Bahrmann

Dieser Datensatz stellt eine große Herausforderung für die Roboterlokalisierung in stark überfüllten Umgebungen dar. Die gesamte gefahrene Strecke über alle Läufe beträgt 113,3 km. Es wurden 50 dynamische Hindernisse in die Karte eingefügt.

Hinweise zur Verwendung

In den Zip-Archiven befinden sich ascii-Dateien, welche die Logfiles der Roboterbeobachtungen und Roboterposen enthalten. Da dieser Datensatz in einer simulierten Umgebung aufgezeichnet wurde, enthält das Logfile sowohl eine veränderte Ausgangsposition als auch eine Ground-Truth-Pose. Weitere Informationen finden Sie im Header des Logfiles. Um das Parsen der Dateien zu vereinfachen, können Sie diese beiden Java-Snippets verwenden:

Laser Range Measurements:
        List<Double> ranges = new ArrayList<>(numOfLaserRays);
        List<Error> errors = new ArrayList<>(numOfLaserRays);

        String s = line.substring(4);
        String delimiter = "()";
        StringTokenizer tokenizer = new StringTokenizer(s, delimiter);
        
        while(tokenizer.hasMoreElements()){
            String[] arr = tokenizer.nextToken().split(";");
            boolean usable = (arr[0].equals("0")?false:true);
            double range = Double.parseDouble(arr[1]);
            
            ranges.add(range);
            errors.add(usable?Error.OKAY:Error.INVALID_MEASUREMENT);
        }


Poses:
        String poseString = line.split(":")[2];
        String[] elements = poseString.substring(1, poseString.length()-1).split(";");
        double x = Double.parseDouble(elements[0]);
        double y = Double.parseDouble(elements[1]);
        double phi = Double.parseDouble(elements[2]);

Referenzierung

Bahrmann, Frank. (2016). Data Set htwddKogRob-InfDynSim for Localization in Highly Crowded Environments (Version 1.0) [Data set]. Zenodo. doi.org/10.5281/zenodo.4269967

Runs

Copyright

Dieser Datensatz wird unter der Open Data Commons Attribution License zur Verfügung gestellt:
http://opendatacommons.org/licenses/by/1.0/